San Mauro Cilento si estende dalla collina al mare: il suo è un paesaggio assai vario e affascinante. La prima notizia che se ne ha risale al 1092, quando sorse nei pressi dell'omonima chiesa. La zona - comunque - era già abitata e costituiva un insediamento longobardo; fin dal 1043, infatti, si ha notizia di un'altra chiesa intitolata a San Martino intorno alla quale si formò il centro di Casal Soprano.
Nel 1436 San Mauro ritornò ai Sanseverino, che diedero il villaggio in suffeudo ai Capa-no. Tra il XV ed il XVIII secolo ebbe la funzione di curia, cioè vi risiedeva il rappresen-tante del potere regio per i contratti.
La frazione che più attira i turisti è Mezzatorre, piccolo lembo di terra che separa Accia-roli da Agnone.